Build your own robot duck. XGO-Duck is a 3D-printable biped powered by Arduino UNO Q and 15 servos, adapted from Pollen Robotics' Microduck. Includes mechanical models, PCB designs, a BOM, and an assembly guide. Build it, explore its motion, and make it your own.
이 번역은 AI가 원문 README를 옮긴 것입니다. 원문이 항상 우선합니다.
[!WARNING]
서보를 테스트하고 튜닝할 때는 가능한 한 서보가 스톨(stall) 상태에 빠지지 않도록 하세요.
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로봇 오리를 만드세요. 어떻게 움직이는지 탐구하세요. 나만의 것으로 만드세요.
Arduino UNO Q와 15개의 시리얼 서보를 기반으로 제작된 3D 프린팅 가능한 이족 보행 로봇입니다.
조립 가이드 · 부품 목록(BOM) · 런타임 · 학습
깔끔한 공중제비 · CyberBionic Maker
XGO-Duck은 Luwu Dynamics가 Pollen Robotics의 Microduck을 개조한 오리 모양의 이족 보행 로봇입니다. 프린팅 가능한 구조물, 15개의 Feetech 1910 서보, Arduino UNO Q, 그리고 IMU와 서보 인터페이스를 갖춘 커스텀 확장 보드를 결합합니다.
이 저장소는 하드웨어의 출발점입니다: 부품을 프린팅하고, 전자부품을 준비하고, 로봇을 조립하세요. 동반 저장소에서는 온보드 런타임과 강화학습 도구를 제공하여 실제 조립체와 모션 실험을 연결합니다.
| 조립 | 실행 | 실험 | ||
|---|---|---|---|---|
| 몸체, 다리, 목, 머리, 소프트 파트를 프린팅합니다. 그림 가이드에 따라 조립합니다. | 동반 런타임의 브라우저 인터페이스를 통해 로봇을 설정하고 캘리브레이션합니다. | 시뮬레이션을 연구하고, 정책을 학습시키고, 나만의 모션을 탐구합니다. | ||
| 하드웨어 파일 | 온보드 런타임 | RL 도구 |
XGO-Duck 프로토타입 — 프린팅된 부품, 관절형 다리, 움직이는 머리와 부리.
움직이는 머리와 부리 — 4개의 목/머리 관절과 별도의 입 서보. 직접 확인할 수 있는 전자부품 — 후면 장착 컨트롤러 스택과 접근 가능한 배선.
사진은 프로젝트 프로토타입을 보여줍니다. 조립 가이드와 해당 빌드 리비전에 맞는 보드 파일을 따르세요.
| 서브시스템 | 사용 부품 | 역할 | ||
|---|---|---|---|---|
| 컨트롤러 | Arduino UNO Q | 정책 추론과 웹 UI를 위한 Linux 호스트; 서보 및 센서 통신을 위한 STM32 MCU | ||
| 구동 | 15개의 Feetech 1910 시리얼 서보 | 다리 관절 10개, 목/머리 관절 4개, 입 관절 1개 | ||
| 확장 보드 | Luwu UNO Q 확장 보드 | 전력 분배, 서보 연결, IMU 통합 | ||
| 모션 센싱 | QMI8658A 6축 IMU | 가속도 및 각속도 피드백 | ||
| 구조 | STL 부품 | 몸체, 다리, 목, 머리 구성 요소 | ||
| 소프트 파트 | TPU 지정 STL 파일 | 발바닥과 입 부품 |
모션 정책은 14개 관절에 대한 목표값을 출력하며, 입 서보는 별도로 제어됩니다. 부품 세부 정보와 구매 확인 사항은 BOM 노트에 정리되어 있습니다.
flowchart TD
UI[Browser: setup, calibration and control] <--> HOST[UNO Q Linux: ONNX policy and web UI]
RL[Training computer: simulation and RL] -->|Export ONNX policy| HOST
HOST <-->|Arduino Bridge| MCU[UNO Q STM32: servo and IMU loop]
MCU <-->|Serial bus| SERVOS[15 Feetech 1910 servos]
IMU[QMI8658A IMU] -->|Sensor feedback| MCU
BOARD[Custom expansion board] --- SERVOS
BOARD --- IMU이는 기능적 개요이며, 전기적 연결은 보드 설계와 조립 문서를 참고하세요.
하드웨어 정정 — 2026-10-02: 구형 ArduinoUnoQ PCB는 U3, U4, U5에서 GND와 SIGNAL이 뒤바뀌어 있습니다. 이전에 제작된 보드 소유자는 전원을 분리하고 구형 보드 배선 지침을 따르세요. 핀 2 전원은 변경되지 않았습니다. 회로도와 PCB 소스는 업데이트되었습니다.
로봇 구매 목록, 공급업체 링크, 배터리 요구 사항은 부품 목록(BOM)을 열어 확인하고, 확장 보드 파일은 PCBA/에서 확인하세요. 로봇 BOM과 PCB 제조 BOM은 목적이 다릅니다: 완성된 확장 보드에는 이미 보드 레벨 부품이 포함되어 있습니다.
| 부품 | 수량 | ||
|---|---|---|---|
| Arduino UNO Q (2 GB / 4 GB) | 1 | ||
| 로봇 확장 보드 — Luwu Dynamics Store | 1 | ||
| Feetech 1910 서보 | 15 | ||
| AMP 3핀 서보 케이블 | 15 | ||
| 배터리 팩, “18650 battery 8.4V”로 표기됨 | 1 | ||
| 5.5 × 2.1 mm DC 배럴 플러그(DC5521)가 있는 8.4 V Li-ion 배터리 충전기 | 1 | ||
| M2 × 6 카운터싱크, 평평한 끝 셀프 태핑 나사 | 200 | ||
| M2.3 × 8 평평한 상단 둥근 머리, 평평한 끝 셀프 태핑 나사 | 6 | ||
| M3 × 16 둥근 머리 기계 나사 | 4 | ||
| 10 × 15 × 3 mm 베어링 | 2 | ||
| 16 × 22 × 4 mm 베어링 | 11 |
수량은 나사 수량을 포함하여 구매 목록을 그대로 반영합니다. 조달 또는 전원 공급 전에 부품 노트를 사용하여 배터리 팩, 충전기, 커넥터 극성 및 전력 요구 사항을 확인하세요.
주문 전에 세 가지 패스너를 식별하세요. 항목 7과 8은 평평한 끝을 가진 셀프 태핑 나사입니다. 항목 8과 9는 동일한 둥근 측면 프로파일을 공유합니다; 항목 8은 평평한 상단을, 항목 9는 아래 사진에 표시된 완만하게 돔형 상단과 기계 나사산을 가집니다. 다음 형상 가이드는 예시입니다. BOM의 제품 사진과 크기 참조를 확인하세요.
항목 9는 여기에 표시된 돔형 상단을 가집니다. 항목 8은 동일한 둥근 측면을 가지지만 평평한 상단을 가집니다. 사진은 머리 스타일 참조이며 크기나 나사산 사양이 아닙니다.
structure/에서 모델을 다운로드하세요. 파일 이름에는 유용한 조립 정보가 담겨 있습니다:
| 파일 이름 패턴 | 의미 | 예시 | ||
|---|---|---|---|---|
2x_ |
두 개 복사본 프린팅 | 2x_shank.stl |
||
left / right |
좌우 부품 분리 | leftfoot.stl, rightfoot.stl |
||
tpu |
유연한 부품 | 2xfootbottomtpu.stl, mouthup_tpu.stl |
프린트 인벤토리를 사용하여 부품을 추적하세요. 전체 세트를 프린팅하기 전에 서보 마운트와 베어링 피팅을 테스트하세요; 완전히 검증된 프린트 프로파일은 아직 문서화되지 않았습니다.
프린트 방향이 중요합니다: 슬라이싱 전에 표시된 대로 부품을 배치하세요 — 열린 채널이 위를 향하고 두 끝 탭이 빌드 플레이트에 단단히 닿도록 평평하게 놓습니다. 4 walls and 13% Gyroid infill을 사용하세요. 똑바로 세우거나, 옆으로 눕히거나, 뒤집지 말고, 슬라이서의 자동 정렬에 의존하지 마세요. 그렇지 않으면 구멍이 변형되고 끝이 부러질 수 있습니다. 슬라이싱 후 프린팅 전에 미리보기를 참조 이미지와 비교하세요.
런타임 설정 지침을 사용하여 각 서보의 ID와 중심 위치를 준비한 다음 Assembly_Guide.pdf를 따르세요.
| 조립 참조 | 초점 | ||
|---|---|---|---|
| 페이지 1 | 서보 ID 배치 | ||
| 페이지 2–5 | 샤프트 준비, 초기 구조 및 케이블 라우팅 | ||
| 페이지 6–15 | 다리, 발, 밑창 | ||
| 페이지 16–23 | 머리와 목 메커니즘 | ||
| 페이지 24–25 | 최종 조립 |
빌드 가이드에는 준비 및 검사 체크포인트가 추가되어 있습니다. 한 번에 하나의 서보를 구성하고, ID를 라벨링하고, 각 관절의 움직임을 통해 케이블 여유 공간을 확보하세요.
온보드 런타임을 설치하고, 서보와 IMU 피드백을 확인하고, 로봇을 지지한 상태에서 캘리브레이션을 완료하세요. 모션 시험 전에 기본 자세로 시작하세요.
런타임에는 걷기, 일어나기, 집기 정책과 별도의 입 제어가 포함되어 있습니다. 이들의 동작은 조립된 하드웨어, 캘리브레이션 및 테스트 조건에 따라 달라집니다. 번들 정책을 사용하는 데 새 모델을 학습시킬 필요는 없습니다.
| 경로 | 내용 | ||
|---|---|---|---|
| Assembly_Guide.pdf | 25페이지 그림 조립 참조 | ||
| BOM.md | 전체 로봇 구매 목록, 공급업체 링크 및 배터리 참조 이미지 | ||
| structure/ | 프린팅 가능한 STL 모델 | ||
| PCBA/ArduinoUnoQ.SchDoc | Altium 회로도 소스 | ||
| PCBA/ArduinoUnoQ.PcbDoc | Altium PCB 소스 | ||
| PCBA/ArduinoUnoQ.pdf | 보드 레이아웃 및 치수 도면 | ||
| PCBA/ArduinoUnoQ.DWG · STEP model | 보드 외곽선 및 기계 통합 모델 | ||
| PCBA/BOM.xlsx · Pick-and-place data | 확장 보드 조립 자재 및 배치 좌표 | ||
| docs/ | 빌드, 프린팅, BOM 및 문제 해결 노트 |
| 저장소 | 목적 | ||
|---|---|---|---|
| xgoduck_hardware | 기계 부품, 전자부품, BOM 및 조립 | ||
| xgoduckruntimearduino | UNO Q 펌웨어, 정책 실행, 브라우저 설정 및 제어 | ||
| xgoduck_rl | 시뮬레이션, 강화학습 훈련 및 정책 내보내기 |
하드웨어, 런타임 및 정책 리비전을 빌드 기록에 함께 보관하세요. 이렇게 하면 작동하는 구성을 재현하고 변경 사항을 진단하기가 더 쉬워집니다.
XGO-Duck은 Pollen Robotics의 Microduck 및 microduck_rl을 기반으로 합니다. 오리 형태, 15개 서보 배열 및 정책 관절 순서는 해당 작업에서 유래합니다. Luwu Dynamics의 개조는 Arduino UNO Q, Feetech 1910 서보, 커스텀 확장 보드 및 일치하는 소프트웨어/모델 통합에 초점을 맞춥니다. 기원 및 개조를 참조하세요.
빌드 보고서, 테스트된 프린트 설정, 더 명확한 조립 사진 및 재현 가능한 수정 사항을 환영합니다. CONTRIBUTING.md를 읽거나 이슈를 여세요.
재사용 조건은 LICENSING.md 및 해당 파일 수준 고지를 참조하세요. 연락처: [email protected].